Реально, но только через суд, и многое зависит от доказательств. Мы оформляли дачу тестя похожим путём, вели дело юристы из компании «Юр-Профи»
https://jur-perm.ru/services/nedvizhimost-i-stroitelstvo/priznanie-prava-sobstvennosti-po-priobretatelnoy-davnosti/ - у них это отдельная услуга. На консультации нам объяснили базовые условия: владеть нужно добросовестно, открыто и непрерывно, для недвижимости не меньше 15 лет. Квитанции за свет, чеки на ремонт и показания соседей как раз и доказывают такое владение, так что собирайте всё, что сохранилось, включая ту самую расписку. Отдельный момент: срок владения бабушки, скорее всего, можно засчитать маме как наследнице, но это юрист должен оценить по документам. Консультация у них стоит 5 000 рублей, суд первой инстанции от 80 000. Мама сейчас живёт в доме?